Dificultades

Durante las primeras pruebas del sistema, utilizamos un conversor de voltaje comercial para adaptar las señales al nivel requerido por los encoders. Sin embargo, este componente presentaba un comportamiento problemático: al recibir múltiples señales simultáneamente, tendía a combinarlas eléctricamente, generando interferencias significativas y un nivel de ruido que afectaba la precisión de las lecturas. Este problema comprometía la integridad de la información procesada, especialmente en mediciones sensibles. Como solución, decidimos diseñar e implementar un conversor de voltaje propio, optimizado específicamente para el circuito, con el objetivo de aislar adecuadamente las señales y reducir el ruido. Esta modificación permitió mejorar notablemente la calidad de las mediciones y la estabilidad del sistema.

Debido a diversos factores, como las tolerancias propias de las piezas impresas en 3D y la limitada disponibilidad de componentes en el mercado local, nos vimos en la necesidad de rediseñar por completo nuestro sistema SCARA. En primer lugar, la correa inicialmente seleccionada no se ajustaba adecuadamente al sistema, a pesar de que el diseño había sido realizado específicamente para ese componente. Esta incompatibilidad generó una tensión excesiva que terminó dañando tanto la correa como varias piezas impresas. Adicionalmente, tuvimos que recurrir a acoples y ejes de mayor tamaño que los originalmente especificados, ya que los componentes requeridos no estaban disponibles comercialmente. Estas dificultades técnicas derivaron en un rediseño integral del sistema para garantizar su funcionamiento mecánico confiable y su durabilidad estructural.

A mitad del proceso de diseño de los controladores, detectamos fallas en los encoders de los motores. Estos dispositivos no estaban leyendo correctamente y generaban señales altamente ruidosas, lo que comprometía la precisión del sistema y afectaba directamente el rendimiento del control. Como consecuencia, fue necesario repetir el proceso de identificación paramétrica de los motores, esta vez asegurándonos de utilizar encoders que ofrecieran una lectura confiable y estable. Esta revisión fue fundamental para garantizar que las estimaciones de estado y las acciones de control se basaran en datos precisos.

Nos encontramos en las últimas etapas con que la relación de transmisión entre los motores y los brazos no era la adecuada, ya que generaba una velocidad angular excesiva, lo que resultaba en movimientos más rápidos y difíciles de controlar. Esta deficiencia se evidenciaba en los errores cometidos al trazar trayectorias.