Conclusiones
El robot SCARA desarrollado presentó limitaciones importantes en cuanto a precisión y repetibilidad, debido a aspectos del diseño electrónico y de control que no lograron mitigar el ruido y las interferencias durante la operación. La integración de hardware y software mostró desafíos significativos, especialmente en la sincronización y el control de movimientos, afectando la fluidez y exactitud de las trayectorias. Durante el desarrollo, las tolerancias de fabricación y la disponibilidad limitada de componentes mecánicos representaron un desafío relevante, obligando a realizar ajustes y adaptaciones que impactaron en el tiempo y costos del proyecto. Este aspecto destacó la importancia de considerar desde el inicio las especificaciones técnicas y la accesibilidad de los materiales para evitar rediseños estructurales. Aunque la precisión global del robot necesita mejoras, el proyecto brindó valiosas lecciones sobre la coordinación interdisciplinaria y la gestión de componentes, que serán cruciales para optimizaciones futuras.
Notas para equipos que quieran asumir el reto:
- Validen los componentes electrónicos de forma individual antes de integrarlos. Prueben encoders, conversores y motores por separado para identificar posibles fuentes de ruido o incompatibilidades.
- Diseñen con flexibilidad mecánica en mente. Consideren márgenes en las tolerancias de impresión 3D y posibles cambios en los componentes por disponibilidad, para evitar rediseños drásticos.
- Usen encoders de calidad comprobada y verifiquen su rendimiento desde el inicio. Un encoder defectuoso puede hacer que todo el sistema funcione incorrectamente, aun si el diseño es sólido.
- Planifiquen una etapa de ajuste fino de la relación de transmisión. Ensayen diferentes relaciones para encontrar un balance adecuado entre velocidad y torque.
- Documenten cada rediseño y decisión técnica. Esto facilita la resolución de problemas, mejora la trazabilidad del proyecto y sirve como guía para iteraciones futuras